一．純軟件調試：
調試環(huán)境:采用仿真器調試
調試任務：檢驗軟件的正確性
1.總調：接上各種傳感器，對編碼器編相應的信號單片機程序模仿伺服電機工作時的編碼器信號，然后按工作情況-啟動，調速，停機等各個工作狀態(tài)調試。
（1）多任務的參數(shù)是否打架，這里要展開才能說清楚，請多體會
（2）多任務系統(tǒng)各個任務占用DSP的時間，是否有任務在極端情況下時間不夠。
（3）注意極端情況，邊緣情況是是否工作正常。 
2.子系統(tǒng)調試：
（1）判斷邊緣狀態(tài)下工作是否出問題
（2）走通每一條路，判斷結果和預期是否一致
（3）注意是否存在計算溢出
二．直流低電壓，低電流下調試：
調試環(huán)境：用直流電源加30V或60V直流電壓；燒寫芯片調試；采用示波器，功率儀等對硬件數(shù)據(jù)監(jiān)測，最好有DSP-電腦調試系統(tǒng)，將DSP工作情況，檢測參數(shù)傳給電腦，同時將電腦的工作或調試命令傳給DSP。
調試任務：主要檢驗軟件和硬件之間協(xié)調性
（1）各個工作狀態(tài)下硬件數(shù)據(jù)（如電壓，電流，波形，功率等）是否正常
（2）判斷各個關鍵點的干擾情況。關鍵點一般是指：為DSP供電的3.3V電源；編碼器信號接收端；通訊信號接收端；功率模塊電源；功率模塊驅動信號端；功率模塊保護信號接收端等。記下這些關鍵點的干擾情況，好與后面強電加上后的干擾比較。
三．交流低功率下調試：
調試環(huán)境：加交流電源，低功率負載；燒寫芯片調試；采用示波器，功率儀等對硬件數(shù)據(jù)監(jiān)測，DSP-電腦調試系統(tǒng)。
調試任務：檢驗交流及其有關電路。
四．交流高功率下調試：
調試環(huán)境：加交流電源，高功率負載；燒寫芯片調試；采用示波器，功率儀等對硬件數(shù)據(jù)監(jiān)測，DSP-電腦調試系統(tǒng)。
調試任務： 檢驗最惡劣干擾下系統(tǒng)工作狀態(tài)；檢驗整流橋，功率模塊，濾波電容發(fā)熱情況； 檢驗電機發(fā)熱情況。
（1）在大功率情況下，測試關鍵點干擾情況，和直流小功率情況作比較，找出問題。
（2）檢驗大功率情況系統(tǒng)的各個參數(shù)
（3）檢驗功率器件的發(fā)熱情況
（4）檢驗電機的發(fā)熱情況
（5）測試效率，轉矩等
到此，實驗樣機的三菱伺服電機調試完成一輪。再下來就是找問題，完善，再調試的不斷輪回。